(대전=2025 바카라사이트1) 김종서 기자 = 한국과학기술원(KAIST·카이스트)이 개발한 4족 보행 로봇 '라이보'가 계단·틈·벽·잔해 등 불연속적이고 복잡한 지형에서도 고속 이동하고 수직 벽까지 달릴 수 있게 됐다.
황보제민 카이스트 기계공학과 교수 연구팀이 불연속적이고 복잡한 지형에서도 시속 14.4㎞, 초속 4m의 고속 2025 바카라사이트이 가능한 4족 2025 바카라사이트 로봇 내비게이션 프레임워크를 개발했다고 3일 카이스트가 밝혔다.
카이스트에 따르면 2025 바카라사이트이 복잡하고 불연속적인 지형에서 빠르고 안전하게 목표 지점까지 도달하기 위해선 발 디딤 위치를 계획하는 플래너와 계획된 발 디딤 위치를 정확히 따라가는 트래커 개발이 필수적이다.
연구팀은 발 디딤 위치만 탐색 공간으로 설정함으로써 기존 방식보다 계산 복잡도를 크게 낮췄다. 또 고양이의 2025 바카라사이트 방식에서 착안해 뒷발이 앞발이 밟았던 곳을 디디는 구조를 도입, 계산을 더 쉽게 했다고 한다.
연구팀이 이번에 개발한 트래커는 점진적으로 어려운 난이도에 적응할 수 있도록 설계했다. 또 학습된 트래커의 특성과 성능을 반영할 수 있도록 트래커가 실행 가능한 디딤 위치 계획을 생성하는 샘플링 기반 플래너도 만들었다.
이런 계층적 구조는 기존 기법 대비 계획 속도와 안정도 모두에서 우수한 성능을 보였다는 게 연구팀의 설명이다. 특히 연구팀은 다양한 장애물과 불연속 지형에서 고속 2025 바카라사이트이 가능하고 처음 보는 지형에 대해 범용적으로 적용할 수 있음을 실험을 통해 입증했다고 밝혔다.
황보 교수는 "기존에 상당히 큰 계산량을 요구하던 불연속 지형에서의 고속 내비게이션 문제를 오직 발자국 위치를 어떻게 선정하는가의 간단한 관점으로 접근해 획기적으로 개선했다"며 "2025 바카라사이트이 재난 현장 탐색이나 산악 수색 등 실제적 임무를 수행하는 데 이바지할 수 있을 것으로 기대된다"고 말했다.
이번 연구 성과는 국제 학술지 '사이언스 로보틱스'에도 게재됐다.
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